激光雷達（LiDAR）的發展歷史悠久且豐富，最早可追溯到1960年。1960年，TheodoreH.Maiman發明了第一臺紅寶石激光器，這是激光雷達技術的重要基礎。僅僅兩年后，1962年，美國麻省理工學院使用激光雷達成功測量了地球與月球之間的距離。到了1971年，Apollo15號更是使用了激光雷達來測量月球表面。

1995年，以激光三維掃描儀為代表的激光雷達開始實現商業化，這標志著激光雷達技術的重大突破。

在2004年，DARPA組織的無人車挑戰賽中，激光雷達首次在自動駕駛領域亮相。

2007年，Velodyne發明的HDL-64激光雷達使得激光雷達邁入了多線3D領域。兩年后的2009年，谷歌開始自動駕駛研究，搭載的正是VelodyneHDL-64激光雷達。進入2015年，Waymo搭載自研的激光雷達公開進行了測試。

隨后，激光雷達技術在商業消費電子產品中也開始得到應用。2017年，Apple的IPADPro首次搭載了FlashLIDAR。2018年，AudiAB首次搭載了多線LiDAR-Scala1打造了L3級別的自動駕駛功能。

此后，激光雷達在資本市場上也展露風頭。2019年，Luminar成為車載激光雷達的第一股正式登陸納斯達克。

到了2021年，國內首款搭載激光雷達的小鵬P5正式上市，進一步推動了激光雷達技術的應用和普及。

自動駕駛的發展歷程可以追溯到1984年，這是探索前行的階段，始于美國DAPAR與美國陸軍合作的ALV計劃。隨后，在2004到2007年，美國DARPA舉行了三場自動駕駛挑戰賽，這些挑戰賽的參賽隊伍絕大部分來自美國的高等教育機構。

之后進入2009至2015年，這個階段是自動駕駛領域的頭部科技公司開始進入的時期。2009年，谷歌宣布旗下XLAB創始人SebastianThrun將領導組建一支團隊，開始了無人駕駛的研究。到了2015年，中國的百度也開始了在自動駕駛領域的研究，并在硅谷和北京兩地組建了研發團隊，投入了大量的資金。

接下來的2015至2019年，是初創公司在自動駕駛領域遍地開花的階段。在中國，小馬智行推出了Robotaxi；在法國，Navya開始研發無人穿梭巴士；而在美國，ArgoAI也推出了他們的Robotaxi。

自2019年以來，自動駕駛技術已經開始被廣泛地應用在乘用車量產中。在美國，特斯拉的Autopilot和FSD系統已經被廣泛使用；在中國，小鵬汽車的Xpilot和華為的HuaweiInside也開始在市場上占有一席之地。

在2004至2005年間，DAPAR車隊使用的是Sick品牌的單線激光雷達，該設備以多顆組合形態呈現，那時只有工業級的單線激光雷達產品。

隨后，在2007至2013年的階段，DAPAR車隊改為使用了專為自動駕駛設計的Velodyne64線激光雷達，但是，這個階段的激光雷達產品相對單一。

時至2013年，雷達的規格開始多元化了起來，但都還非車規級，如16線Velodyne雷達，32線速騰雷達，40線禾賽雷達，128線的不同規格的不同廠商的雷達，同時Waymo還應用了短距補盲雷達，雷達的規格和廠商都出現了井噴式的增長；

再往后，依靠自動駕駛的逐漸成熟，雷達上車的需求也開始顯現，激光雷達的發展也慢慢發展出了車規級和工規級的區別，車規級的前裝量產激光雷達，如ValeoScala1等；工規級的也開始向低成本，規格差異化發展，如圖中所示的LivoxMid-70；

激光雷達集成方式已從早期以Bumper（保險杠）為主要安裝位置向多樣化形態發展，車頂和風擋后正逐漸成為新的趨勢。

可以看到，2008年-2021年，基本都還是以前保險杠安裝方式為主：2008年上市的沃爾沃XC60搭載了一顆ContiSRL121*，安裝于風擋后；而2018年發布的奧迪A8則配備了一顆ValeoScala1，位于前保險杠。2021年上市的LexusLS則采用了一顆Denso激光雷達和三顆ContiHFL110，分布在前后保險杠和翼子板上。同年，BenzS-Class搭載了一顆ValeoScala2，位于保險杠。我們可以從中看到以保險杠為安裝位置的早期主流形態。在2021年，HondaL3車型配置了五顆ValeoScala1，分布在前后保險杠（正前方和四個角落）。同樣在2021年，小鵬P5搭載了一顆LivoxHAP，安裝在前保險杠兩側角落。

而2022年開始，安裝位置開始出現多元化，車頂，翼子板，風擋開始出現在大家視野前；2022年，長安阿維塔則選擇了一顆華為的激光雷達，分布在前保險杠和翼子板上。此外，2022年的蔚來ET7/ET5搭載了一顆圖達通Falcon，安裝在車頂。而在2023年，Volvo的新款車型將搭載一顆LuminarIris，同樣位于車頂。可以窺見，激光雷達安裝位置趨向多元，車頂、風檔后逐漸成為新的“潮流”。

這里需要說明的是，單幀僅輸出3個測距點，更準確意義上SRL121僅是測距儀，和一般意義上的多線激光雷達性能存在較大差距。

在面向車載前裝激光雷達領域，全球共有大約60家激光雷達公司，其中，中國、美國、歐洲的公司數量占據了前三位。這些公司分布在美國、中國、歐洲（德國、法國、比利時、以色列等）、日本、加拿大、韓國、澳大利亞等地區。

中國是車載前裝激光雷達領域的一個重要市場，目前已有28家公司在該領域深耕，這些公司包括禾賽、速騰聚餐、摯感光子、華為、一徑科技、探維等。

而美國在該領域也有16家公司，如LUMINAR、Innovusion、VelodyneLidar、CEPTON、AEVA等。

歐洲的市場也不容小覷，有11家公司，包括ibeo、Valeo、Continental等知名公司。

此外，加拿大也有一家公司，即LeddarTech公司，參與了車載前裝激光雷達領域的競爭。

根據報告統計，中國共有28家車載前裝激光雷達公司，主要集中在深圳、北京、上海和杭州等地。其中，北京擁有的激光雷達公司數量最多，包括一徑、探維、北科天繪等9家公司；而上海則分布有禾賽和華為兩家公司；深圳地區的激光雷達企業包括速騰聚創和Livox等7家公司。在杭州，有洛微和光珀智能等4家公司。

初創企業比例較高，超過80%是2014年(含)之后成立的，如一徑、探維等在2017年成立，奧銳達、天眸光電、國科光芯在2019年成立，視光半導體在2020年成立。另外Livox、華為、昂納等公司也是母公司孵化的新產品線。

從技術路線來看，目前呈現多種技術路線并行、百花齊放的狀態，主流路線有MEMS、轉鏡以及1550nmToF方案。例如一徑采用了1550nmToF+MEMS技術路線，探維和速騰聚創則采用了MEMS掃描技術路線。此外，轉鏡掃描技術路線在眾多企業中也得到了應用，如北科天繪、萬集、銳馳智光，以及禾賽和華為等。

與此同時，FMCW（調頻連續波）技術正成為下一代研究熱點方向。在這方面，摩爾芯光采用了FMCW+OPA技術路線，光勺科技則采用了FMCW+機械鏡技術路線。洛微和視光半導體分別采用了FMCW+OPA和FMCW+LABS技術路線，摯感光子則專注于FMCW技術路線。

相比海外車企，中國車企激光雷達應用時間偏晚，大多都是自2021年年底起才開始大量將激光雷達運用在汽車上。2022年全年推出了多款搭載激光雷達的量產車型，如小鵬P5、G9；蔚來ET5、ET7等，每輛車配備的激光雷達的數量為1-3顆。供應商以禾塞、華為、速騰為主。

從2022年開始，激光雷達的使用率大幅度上升，出現了急劇增長。超過13款搭載激光雷達車型在2022年上市，尤其是以新勢力為代表引領了這一趨勢，推動中國正成為全球智能駕駛量產的核心地帶，且這些OEM絕大部分選擇了非傳統Tier1的本土激光雷達供應商，其高性能激光雷達的車規能力有明顯突破。

中國車企在激光雷達配置上采用“高舉高打”的策略。從激光雷達的型號選擇到每輛車激光雷達的數量配備都在追求比海外車企更高的水平，部分原因是因為中國車企希望借助智能駕駛這一模塊來實現對海外車企的“彎道超車”，實現品類領先。

車載激光雷達的安裝位置擁有更多選擇。現在普遍以前保險杠+其他位置和車頂組裝兩個安裝方向為主流，讓激光雷達的集成方式更加多樣化。

海外激光雷達的使用率并未達到預期。海外車企目前搭載激光雷達的車型中幾乎均是豪華車型，平均售價超過了50萬人民幣。奧迪A8和雷克薩斯LS甚至超過了百萬人民幣。高昂的車價導致了車輛銷售數量有限，激光雷達的使用率也因此受到牽連。

激光雷達與L3級自動駕駛的普及受制于法規難以落地。激光雷達的使用目的更多是為了提升其高端品牌科技屬性，在技術上構成了冗余，雖然對外宣稱使能L3智駕功能，但受限于法律法規等約束條件（如需要在特定路段行駛，以及需要配備駕駛員等條件）導致了L3級自動駕駛難以真正落地使用

絕大部分海外車企在激光雷達數量選擇上相對較為保守。絕大多數車輛只配備了1顆激光雷達，用于正前向感知。原因主要是因為激光雷達較高的成本，在保證車輛成本的前提下，每輛車上所能配備的激光雷達數量有限。

2021年以前激光雷達供應商主要為傳統Tier1，型號主要為ValeoScala1。如奧迪的A系列、Q7、Q8以及E-tron等，配備的都是1顆ValeoScala1激光雷達。傳統Tier1雖然指標偏低，但車規能力積累深厚，早期Startup產品指標高，但車規能力尚不具備。

海外車企正在追求更加高性能的車載激光雷達。從2021年開始，以Lucid、Volvo為代表開始搭載高性能的波段為1550nm的激光雷達。Startup公司致力于開發出性能更加完善，功能更加為全面、效果更加完美的激光雷達，海外市場正在經歷劇烈變化，激光雷達的市場發展變得更加迅速，激光雷達更新換代的速度也越來越快。

車載前裝激光雷達隨車上市是從2018年AudiA8搭載ValeoScala1正式開始，

可以看到從2018年到2021年，激光雷達發貨量幾乎沒有太大變化，都在6萬顆級別；市面上只有奧迪的車型搭載了多線激光雷達，包括A8、A7、A6、Q8、Q7、E-tron等，對應的頂配車型均搭載了1顆Scala1，主要原因是激光雷達僅搭載于頂配車型，且受限于法規等因素并沒有展現預期的獨特價值。

而從2022年開始，可以看到發貨量開始巨大增長，廠商玩家也多了起來，發貨量從之前的6萬多顆直接躍升到17萬顆左右，增長幾乎200%；同時國產激光雷達供應商發貨量首次超過海外供應商，占據市場主導地位，其中圖達通Falcon和禾賽AT128均發貨超過4萬顆。

根據報告的預測，全球搭載前裝激光雷達的乘用車滲透率將從2021年的0.12%，提升到2027年的1.5%，中國區的滲透率將接近10%。

搭載前裝LiDAR的乘用車主要集中在銷售價超過20萬的高端/豪華車區間，低于20萬的車型對于硬件成本較為敏感，滲透率較低。

預計2023年將迎來一次躍增，包括傳統主機廠在內的各大主機廠也將上市激光雷達車型，全球發貨量有望超過30萬顆。

預計2027年，全球LiDAR發貨量將接近300萬臺，年復合增長率CAGR達到76%，呈現快速增長態勢，全球市場容量近60億人民幣。

其中，中國區為激光雷達增長的主導地區，中國市場激光雷達發貨量將持續占據主導地位，占據全球市場的70%以上，復合年均增長率達到79%，成為智駕技術應用的主要市場，而海外激光雷達前裝市場則主要集中在歐洲、美國和東亞地區。